Ville royale fortifiée depuis le Moyen Âge, comté et pairie devenus duché donné en apanage à trois favorites successives, adhérente au label Villes et pays d'art et d'histoire, Étampes est depuis toujours le principal centre urbain de l’Étampois, aux confins de l’agglomération parisienne et des larges plaines de Beauce. Principale cité du sud essonnien, carrefour de voies de communication, elle rayonne économiquement et culturellement sur l’ensemble des villages voisins et marque sur la route nationale 20 l’entrée sud de la région Île-de-France, comme auparavant du domaine royal.

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Sillonnée par de nombreux cours d'eau, elle était parfois surnommée la « Petite Venise » à cause des anciens canaux qui alimentaient les moulins. Commune au charme préservé, elle a servi de décor à diverses œuvres cinématographiques.

À l’époque gallo-romaine, Étampes est un bourg qu’on situe aujourd’hui dans l’actuelle zone industrielle. 

Au VIe siècle, Grégoire de Tours fait état d’une guerre qui aurait à son époque ravagé le pays d’Étampes, sans plus de précision. C’est au siècle suivant qu’a lieu du côté de Saint-Martin un combat resté connu sous le nom de bataille d’Étampes, le 25 décembre d’une année qui n’est pas déterminée avec certitude, traditionnellement 604. L’armée du roi de Neustrie Clotaire II, commandée par le maire du palais Landry, y est défaite par les troupes coalisées de Thierry II et Thibert II, rois de Bourgogne et d’Austrasie.

En 911, les troupes normandes de Rollon saccagent la ville. On attribue au roi Robert le Pieux (972-1031) la construction d’un palais dans le castrum, ainsi que celle d’une collégiale desservie par douze chanoines, nommée Notre-Dame. Il semble cependant que cette dernière fondation fût surtout le fait de la noblesse locale. Deux villes coexistent alors : Estampes-le-Châtel et Estampes-les-Vieilles.

Comme son grand-père Robert, Philippe Ier séjourne à plusieurs reprises à Étampes. En 1079, il tente d’y imposer son autorité à Hugues du Puiset, qui malmène les clercs du pays chartrain voisin. Mais ce vassal se rebelle et défait l’armée royale près du Puiset.

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Hôtel de Ville, érigé à partir d'anciennes maisons du XVe et XVIe

En 1123, Louis VI le Gros accorde une franchise aux marchands qui s’installent dans le secteur inhabité qui sépare alors le quartier Notre-Dame du quartier Saint-Martin. C'est l’origine du peuplement du quartier Saint-Gilles. En 1130, le roi convoque dans la ville les archevêques de Sens, Reims et Bourges ainsi que des évêques et abbés parmi lesquels Bernard de Clairvaux, afin de juger qui des deux prétendants d’alors est le pape légitime sur le plan canonique. Leur assemblée se prononce en faveur d’Innocent II et refuse de considérer le dossier de son adversaire Anaclet II. C’est à nouveau à Étampes et toujours avec le concours de Saint Bernard que le successeur de Louis VI, Louis VII le Jeune, réunit en 1147 le concile qui achève les préparatifs de la deuxième croisade. À cette époque se trouve au lieu-dit actuel du Temple la Commanderie d'Étampes de l’Ordre du Temple composé d’une maison et d’une chapelle entre autres. La place forte sert plus tard de prison à Ingeburge de Danemark, femme répudiée de Philippe Auguste. Ce roi a fait d’Étampes une des douze bonnes villes de France, disant que c’était « une des meilleures cités du royaume après Orléans et Paris ».

Par la suite, Étampes change plusieurs fois de seigneurs, ainsi quand Philippe le Bel l’érige en comté en 1298 pour son demi-frère Louis d’Évreux, puis lorsque Charles IV en fait une pairie en 1327 pour son neveu Charles d'Étampes.

Le 15 décembre 1411, la ville assiégée par Jean sans Peur est prise et revient au Duché de Bourgogne. Mais en 1478, un arrêté du Parlement annule toutes prétentions féodales, la ville étant désormais sous la protection des rois de France. 

En 1514, la ville reçoit du roi l’autorisation d’élire un conseil municipal et de faire bâtir une maison commune.

François Ier donne le comté et la ville à sa favorite Anne de Pisseleu dont le mari, complaisant, est même créé duc d’Étampes en 1536 ; le territoire du nouveau duché est augmenté des terres de Dourdan et La Ferté-Alais. Cependant le bel hôtel qu’on appelle maison d’Anne de Pisseleu n’hébergea jamais cette duchesse. Henri II en montant sur le trône enleva ce titre à la maîtresse de son père et l’attribue à sa propre favorite, Diane de Poitiers. Mais l’hôtel étampois dit de Diane de Poitiers ne sera pas davantage la résidence de cette deuxième duchesse d’Étampes. C'est ensuite la famille de Vendôme qui reçoit Étampes en héritage de Gabrielle d'Estrées, favorite d’Henri IV, qui en est la souche. 

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Ruines du donjon de l'ancien château d'Etampes

Pour la défense de Paris, le lieutenant général de l’armée royale, Antoine de Bourbon installe à Étampes une garnison et organise des réquisitions de grain dans les alentours, entre avril et mai 1562. À ces réquisitions s’ajoutent une mauvaise récolte et une épidémie de peste. La garnison abandonne la ville qui est prise par le prince de Condé le 13 novembre 1562. Les troupes protestantes l’occupent et y commettent de nombreuses dégradations, notamment dans les églises. Mais la victoire de l’armée royale à la bataille de Dreux permet au duc de Guise de mettre le siège devant Orléans et de forcer la garnison protestante d’Étampes à abandonner la ville le 2 janvier 1563. En 1567, malgré l’organisation d’une milice bourgeoise, le comte de Montgomery prend la cité après un assaut au cours duquel le couvent des Cordeliers est incendié. Mais le 16 novembre le parti protestant doit une fois encore abandonner la ville, après la bataille de Saint-Denis. En 1569, la région est à nouveau ravagée par les mercenaires qui retournent en Allemagne après la bataille de Moncontour.

En 1587, la ville constitue une ligue catholique qui se rallie à la Sainte-Ligue le 19 août 1588. Elle reçoit alors une garnison ligueuse, mais est prise très rapidement par les deux Henri (Henri III et Henri de Navarre), le 23 juin 1589, puis pillée pendant trois jours. Le 20 octobre, les ligueurs mettent le siège devant Étampes et y pénètrent. Dès le 5 novembre Henri IV reprend la cité sans combat, le gouverneur ligueur étant abandonné par les bourgeois de la ville. En 1589, à la demande des habitants, le château et les fortifications sont démantelés.

Durant la Fronde, Turenne bat une armée frondeuse. L’armée royale fait le siège de la cité. Cette même année, la ville frappée par la peste est secourue par saint Vincent de Paul.

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Hôtel de Diane de Poitiers

En 1712, le duché revint à la couronne. En 1790, la province de l'Orléanais est démantelée et le département de la Seine-et-Oise est créé.

Le 26 mars 1846 a lieu l’inauguration de la ligne de chemin de fer de Paris à Tours, qui relie alors la capitale à Orléans via Étampes en trois heures et demie. Le 2 mai 1852, c'est celle du théâtre. En 1859, la ville acquiert la ruine du donjon. 

Louis Blériot prépare sa traversée de la Manche, en 1909, par un vol d’Étampes à Chevilly. Peu après, il installe, sur le territoire de la commune voisine de Guillerval, une école d’aviation à côté de laquelle Maurice Farman en installe une autre. Il y en a bientôt une troisième, à Étampes même, sur la route de Chartres, qui est rachetée par Armand Deperdussin. Pendant la Première Guerre mondiale, cette école d’aviation miliaire d’Étampes est l’une des plus importantes de France. Étampes joue par là un grand rôle dans l’histoire de l'aviation naissante : celui de pépinière, car de nombreux pilotes de diverses nationalités viennent y apprendre à voler avant d’aller répandre dans leurs pays d’origine ce qu’ils ont acquis dans ces trois écoles. Plus tard Marcel Bouilloux-Lafont, maire d’Étampes, est directeur de l’Aéropostale. C’est aussi à Étampes, sur la Base aérienne 251 Étampes-Mondésir que naît la Patrouille de France, d’abord nommée Patrouille d’Étampes. C’est encore à Étampes que sont conçus les premiers drones, dès 1923.

En 1944, Étampes est l’un des quartiers généraux de la Luftwaffe, ce qui vaut à la ville, qui est aussi un carrefour ferroviaire important, un bombardement sévère le 10 juin 1944. 

Le 1er janvier 1968, après le démembrement de la Seine-et-Oise, la commune d'Étampes est intégrée au nouveau département français de l’Essonne.

D'après Wiki