Belvoir Castle est toujours utilisé par la famille Manners et reste le siège des ducs de Rutland, dont la plupart sont enterrés dans l'enceinte du mausolée. Le château est cependant ouvert aux visiteurs.

Ce fut à l'origine un château normand construit par Robert de Todeni.

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Belvoir devient manoir royal jusqu'à ce qu'il soit accordé à Robert de Ros en 1257. Lorsque cette branche familiale s'éteint en 1508, le château passe à George Manners. Son fils est nommé premier comte de Rutland en 1525.

John Manners, 9e comte de Rutland commence la construction d'un nouveau château en 1528. Pendant la guerre civile anglaise , il est l'un des bastions les plus notables des partisans du roi. En 1649, le château est détruit par les parlementaires.

Un nouveau bâtiment est érigé lancé en 1654 conçu par l'architecte John Webb et les travaux sont terminés en 1668. John Manners, 9e comte de Rutland, est créé duc de Rutland en 1703.

Belvoir appartient à la famille Manners depuis cinq cents ans. Le château est reconstruit dans le style néo-gothique par James Wyatt entre 1799 et 1816, mais le 26 octobre 1816, il est presque entièrement détruit par un incendie. Il est reconstruit à nouveau dans le même style par la femme du 5e duc et achevé par 1832. L'architecte Sir James Thornton est le principal concepteur de cette reconstruction ; il ressemble à un château médiéval, et sa tour centrale rappelle le château de Windsor. C'est l'aspect qu'il a aujourd'hui.

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C'est ici qu'est née le traditionnel Tea Time ! En visite au château de Belvoir dans les années 1840, Anna Russell, duchesse de Bedford constate que l'heure du dîner est à 19/20 heures. Pour tenir entre le petit déjeuner et le dîner, on fait un repas très léger, le déjeuner, mais dans l'après-midi les gens ont faim... La duchesse organise une collation autour du thé (habituellement Darjeeling) avec des gâteaux et des sandwiches ; l'équilibre parfait est trouvé ! Elle propose cet arrangement partout et fait des émules. Le tea time ou high tea devient rapidement un repas établi et convivial dans les classes moyennes et aristocratiques.

Le nom Belvoir vient du français, puisque le domaine fut d'abord normand ; mais la population anglo-saxonne n'arrivait pas à prononcer le mot correctement et l'appelaient Castle Beaver (castor) - un usage qui persiste aujourd'hui.

Beaucoup de tournages ont lieu au château. Mi-août, il organise un spectacle pyrotechnique et une compétition de feux d' artifice.